01 · 定义收益与成本
02 · 比较最低净收益
A
L
P
R
Q
v1
v2
v3
v4
B
A₀ = h
B₀
P · 收益 14
Q · 收益 10
B：5 步
到岔口 h
A→P/Q：2 · B→P/Q：7
方案
A
B
最低
X₀
A → P
14 − 2 = 12
B → Q
10 − 8 = 2
2
总和 14
X
A → P
14 − 2 = 12
B → Q
10 − 7 = 3
3
总和 15
Y
A → Q
10 − 2 = 8
B → P
14 − 7 = 7
7
总和 15
到达前每步成本为 1
移动与等待都计入
X、Y 总和都是 15；Y 的最低值更高。
教学示例（Illustrative example）· 收益、成本与更新均为构造；下一图展示三份候选的具体路线时刻。