一つの作業 · A、B と四つの点検地点
一つの制約木
01 · 作業を把握するA₀、B₀ · p、q、r、s
02 · 訪問を計画するA：p→q · B：r→s
03 · 衝突を解消するA、B が x、t=2
04 · 時系列を出力するA は t=4、B は t=5 に到着
再計画：B は t=2 の x を使わない
候補：交差点へ同時到着A が x、t=2 · B が x、t=2
修正：B が r で待機x：A は t=2 · B は t=3
説明用の例（Illustrative example）・01–02 は地図と候補、03–04 は衝突と時系列へ。